三轮车拔管、单向无限旋转台案例分享

硬件：两台RH1410W、两台350DR、一个自制单向旋转台（变频器+分割器+继电器+24V电源+接近开关）、4套三轮车拔管夹具；

软件：出厂为

819E

，后续更新为

1.28

保持使用观察；

电气思路：使用单边按钮盒把两台机器人关联在一起，实现一组按钮盒控制两台机器人且机器人同时启动，任何一台有异常则同时停止；

焊接工艺：

气、

1.0mmER50-6

焊丝

；速度

4~7MM

，电流

130A

，电压一元化负

，摆动频率

，摆动幅度

2~4

，两端停留

0~0.1

；母材厚度有机会再加大电流从而加快速度，但来料不稳定折中取这组焊穿率较低的参数。

调试过程：

首次到达现场之后设备未拆箱，跟合作伙伴一起拆箱落位；

构思初步的交互数据，完成

接线，导入初版

PLC

和程序；

调试转台发现新问题：转台只会单向运动且没有编码器记录位置信息，跟生产厂家沟通了解到转台会运动

180

度之后自行减速停下，但重复定位精度未知，合作伙伴表示暂时先不考虑精度继续调试流程；

完成硬件接线启动之后发现，转台的转速很高，且停止时会有回弹现象，再次联系厂家沟通：需要增加变频器，让转台的速度降低，合作伙伴购买变频器；

等待变频器到货之后发现：转台的停止位标识在

度和

270

度，但原本设计的接近开关支架在

180

度，就会出现标识在经过接近开关的时候感应时间太短开关反应不过来的情况，所以现场把接近开关支架拆除挪到

270

度的位置上重新安装；

处理完硬件改造之后开始初步编程焊接，发现焊接过程不太稳定，电弧时强时弱，检查焊接回路，发现转台一直是单向运动，所以线缆都是通过碳刷机构保持导通，但碳刷安装不稳妥再加上一直与转台摩擦，焊接回路就一直不稳定，索性拆掉机构重装、重新布线；

完成上诉改造之后开始批量测试，目前测试效果稳定，影响焊接不稳定的因素也反馈交由合作伙伴继续保持跟进；

其他事项：

1.这种单向无限旋转机构相对于伺服机构成本相对便宜一些，以后可能还会遇到；那么这种单向运动设备需要留意的关键点大致有：硬件组成不能少；停止标识的安装位置要跟接近开关匹配；碳刷机构选用强力的弹簧支撑，有条件的多装几个碳刷且尺寸不能太小；

灌输正确的焊接测试概念：三轮车拔管焊接完成之后一开始的测试办法是用锤子砸，砸不变形、砸不掉就算合格，但其实每次砸的力度、每个人挥锤的力度都不一样；所以给各方灌输焊接后合适正确的力学测试有助于以后跟客户沟通；

3.非标设备图纸留档、产品设变记录：在整个项目运行过程中基本没遇到类似记录，但这些记录都会很高效的找到问题根源，从而节省很多扯皮的时间；

4.安全系统的构建概念：转台自身没有控制系统、安全系统，也就意味着这套设备的厂家其实是把安全部份交给了合作伙伴处理，但如果没有考虑足够多的话其实转台设备是安全性很低的，需要加强合作伙伴的安全意识；

5.转台定位精度和寿命未知：观察的几天都没出现问题，能保持回到对应位置，需要合作伙伴保持观察。

电气思路图

R1主机-H1DJAF556

单向转台

R2从机机H1DJAF564

备注

R1R2的HOME记录在GP170M300-Y7

WAIT M300Y71

WAITM300Y71

WAIT R2 HOME:X7-1

WAIT R1 HOME: X7-1

SET M511-1(R1准备好,发出M04-M511-M20-Y17)

SET M511-1(R2准备好,发出MO4-M511-M20-Y18)

WAITX181(R2准备好)

WAIT X18-1(R1准备好)

串联,两个都吸合转台才能动作

SET M510Y201(转台继电器吸合)

SET M510Y201(转台继电器吸合)

开始旋转

WAIT X20-0(判断转台已经启动成功)

WAITX20-0(判断转台已经启动成功)

WAIT 5000MS转台运动时间过度

WAIT5000MS转台运动时间过度

10WAITX201(判断转台动作180度)

WAIT X20-1(判断转台动作180度)

11 WA

WAIT2000MS转台停稳时间过度

WAIT2000MS 转台停稳时间过度

串联,其中一个断开就断开整个转台供电

12 S

SET M510Y20(转台继电器断开)

SETM510Y20-0(转台继电器断开)

SET M511-0(关闭R1准备好)

SETM5110(关闭R2准备好)

停止旋转

WAIT M501或者5001(判断哪个角度在里侧)

WAIT M501或者500-1(判断哪个角度在里侧)

MOVL开始焊接

MOVL开始焊接

大人

交互数据

信号表

MAIN程序

主机发出

主机接收

H1DJAF556为主机

M&X信号

急停板

急停

M00通Y00,T49-5S:T49-5S-RYO

输出YO-1

M109通-Y01:且条件增加:M04-M500-M109:删除M109-M110的复位条件

上电

输出Y11

1启动预约

来源X84,在M350的下一行

输出Y2-1

来源X21,在M351的下一行

2启动预约

输出Y31

M04通-W128通,X85断,X22新-X04断一输出74:添加到与停止信号一起触发M10和M29

有报错发生,停止按钮

X4-M10,X4-M29(与X85,X22同条件)

输出Y41

上电状态

输出Y5-1

M04通-M20断-M130断Y5

X5

空闲备用

输出Y6-1

X7

输出Y7-1

M300通Y7

旋转交互-本体在HOME中

M04通-M20通-M128通-X05通-M500

异常自行下电

10月

11角

角度1到位后有效

M04通-X19通-X20通M501

12角度2到位后有效

M04通-X19断-X20通M502

M510通-Y20,手动也可以动转台,串联R2

13转台继电器吸合

输出Y201

14转台禁止启动

输出Y20R

M128通Y20R,锁定转台不可启动

15H1DJAF564为从机

从机接收

M&X信号

从机发出

急停板

M00通Y00,T49-5S:T49-5SRY0

16急停

17上电

X86替换成X1;且条件增加:M04-M500-M109:删除M109触发M110的复位条件

X1

181启动预约

X2

X84替换成X2,触发M350

X21替换成X3,触发M351

192启动预约

X3

M04通-1128通-X04断二输出Y4:添加到与停止信号一起触发M10,M29,替换掉X85,X22

输出Y4-1

X4M10,X4M29(替换X85,X22)

20有报错发生

上电状态

输出Y5-1

M04通-M20断-M130断Y5

X5

22 空闲备用

输出Y6-1

输出Y7-1

X7

M300通Y7

23

旋转交互-HOME中

24

M04通-M20通-M128通-X05通-M500

异常自行下电

25角度1到位后有效

M04通-X19通-X20通M501

26角度2到位后有效

M04通-X19断-X20通M502

27转台继电器吸合

M510通Y20,手动也可以动转台,串联R1

输出Y201

28

转台禁止启动

M128通Y20R,锁定转台不可启动

输出Y20R

十

信号表

交互数据

MAIN程序

100%

D

位置使用:

300机器人的HOME位置输出,GP170与Y7绑定

500 上电状态判断

501 角度1到位后有效:M04-X19-X20-M500

502角度2到位后有效:M04-X19断升-X20M501

6

510转台的继电器吸合

511转台的机器人交互:已准备好,R2与Y18绑定,R1与Y17绑定

R1主发出

R2从发出

10

急停

0急停

11

1 上电

12

21启动预约

13

2启动预约

14

2报错

:1报错,停止按钮

15

上电状态

5 上电状态

16

空闲备用

6空闲备用

17

机器人本体HOME点位置检测

7机器人本体HOME点位置检测

18

17转台的机器人交互:已准备好,与M511绑定

19

转台的机器人交互:已准备好,与M511绑定

18

20

转台继电器吸合,串联R1

20转台继电器吸合,串联R2

21

22

R2从收到

R1主收到

23

急停

急停

24

上电

25

1启动预约

2

26

2启动预约

3

27

41报错,停止

1报错,停止

28

5

上电状态

上电状态

29

空闲备用

6空闲备用

30

7机器人本体HOME点位置检测

机器人本体HOME点位置检测

31

转台的机器人交互:已准备好

17

32

18转台的机器人交互:已准备好

33

转台的旋转到位检测:A角度

19转台的旋转到位检测:A角度

34

转台的旋转到位检测:B角度

20转台的旋转到位检测:B角度

35

36

持续时间

基础单位

37

通用倒计时

急停后复位YO

5S

38 T49

1S

39

+

交互数据

信号表

MAIN程序

0:00/2:25

链接

无限旋转台电气思路.xls(244 KB)

PLC和Main程序.rar(5 KB)

三轮车拔管.mp4(42.5 MB)