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三轮车拔管、单向无限旋转台案例分享

硬件:两台RH1410W、两台350DR、一个自制单向旋转台(变频器+分割器+继电器+24V电源+接近开关)、4套三轮车拔管夹具;

软件:出厂为819E,后续更新为1.28保持使用观察;

电气思路:使用单边按钮盒把两台机器人关联在一起,实现一组按钮盒控制两台机器人且机器人同时启动,任何一台有异常则同时停止;

焊接工艺:28气、1.0mmER50-6焊丝;速度4~7MM,电流130A,电压一元化负5,摆动频率2,摆动幅度2~4,两端停留0~0.1;母材厚度有机会再加大电流从而加快速度,但来料不稳定折中取这组焊穿率较低的参数。

调试过程:
1.首次到达现场之后设备未拆箱,跟合作伙伴一起拆箱落位;
2.构思初步的交互数据,完成IO接线,导入初版PLC和程序;
3.调试转台发现新问题:转台只会单向运动且没有编码器记录位置信息,跟生产厂家沟通了解到转台会运动180度之后自行减速停下,但重复定位精度未知,合作伙伴表示暂时先不考虑精度继续调试流程;
4.完成硬件接线启动之后发现,转台的转速很高,且停止时会有回弹现象,再次联系厂家沟通:需要增加变频器,让转台的速度降低,合作伙伴购买变频器;
5.等待变频器到货之后发现:转台的停止位标识在90度和270度,但原本设计的接近开关支架在180度,就会出现标识在经过接近开关的时候感应时间太短开关反应不过来的情况,所以现场把接近开关支架拆除挪到270度的位置上重新安装;
6.处理完硬件改造之后开始初步编程焊接,发现焊接过程不太稳定,电弧时强时弱,检查焊接回路,发现转台一直是单向运动,所以线缆都是通过碳刷机构保持导通,但碳刷安装不稳妥再加上一直与转台摩擦,焊接回路就一直不稳定,索性拆掉机构重装、重新布线;
7.完成上诉改造之后开始批量测试,目前测试效果稳定,影响焊接不稳定的因素也反馈交由合作伙伴继续保持跟进;

其他事项:
1.这种单向无限旋转机构相对于伺服机构成本相对便宜一些,以后可能还会遇到;那么这种单向运动设备需要留意的关键点大致有:硬件组成不能少;停止标识的安装位置要跟接近开关匹配;碳刷机构选用强力的弹簧支撑,有条件的多装几个碳刷且尺寸不能太小;
image.png

image.png

2.灌输正确的焊接测试概念:三轮车拔管焊接完成之后一开始的测试办法是用锤子砸,砸不变形、砸不掉就算合格,但其实每次砸的力度、每个人挥锤的力度都不一样;所以给各方灌输焊接后合适正确的力学测试有助于以后跟客户沟通;

3.非标设备图纸留档、产品设变记录:在整个项目运行过程中基本没遇到类似记录,但这些记录都会很高效的找到问题根源,从而节省很多扯皮的时间;

4.安全系统的构建概念:转台自身没有控制系统、安全系统,也就意味着这套设备的厂家其实是把安全部份交给了合作伙伴处理,但如果没有考虑足够多的话其实转台设备是安全性很低的,需要加强合作伙伴的安全意识;

5.转台定位精度和寿命未知:观察的几天都没出现问题,能保持回到对应位置,需要合作伙伴保持观察。

电气思路图
R1主机-H1DJAF556
单向转台
R2从机机H1DJAF564
备注
R1R2的HOME记录在GP170M300-Y7
WAIT M300Y71
WAITM300Y71
WAIT R2 HOME:X7-1
WAIT R1 HOME: X7-1
SET M511-1(R1准备好,发出M04-M511-M20-Y17)
SET M511-1(R2准备好,发出MO4-M511-M20-Y18)
WAITX181(R2准备好)
WAIT X18-1(R1准备好)
串联,两个都吸合转台才能动作
SET M510Y201(转台继电器吸合)
SET M510Y201(转台继电器吸合)
开始旋转
WAIT X20-0(判断转台已经启动成功)
WAITX20-0(判断转台已经启动成功)
WAIT 5000MS转台运动时间过度
WAIT5000MS转台运动时间过度
10WAITX201(判断转台动作180度)
WAIT X20-1(判断转台动作180度)
11 WA
WAIT2000MS转台停稳时间过度
WAIT2000MS 转台停稳时间过度
串联,其中一个断开就断开整个转台供电
12 S
SET M510Y20(转台继电器断开)
SETM510Y20-0(转台继电器断开)
SET M511-0(关闭R1准备好)
SETM5110(关闭R2准备好)
停止旋转
WAIT M501或者5001(判断哪个角度在里侧)
WAIT M501或者500-1(判断哪个角度在里侧)
MOVL开始焊接
MOVL开始焊接
大人
交互数据
信号表
MAIN程序
image.png

主机发出
主机接收
H1DJAF556为主机
M&X信号
急停板
急停
M00通Y00,T49-5S:T49-5S-RYO
输出YO-1
M109通-Y01:且条件增加:M04-M500-M109:删除M109-M110的复位条件
上电
输出Y11
1启动预约
来源X84,在M350的下一行
输出Y2-1
来源X21,在M351的下一行
2启动预约
输出Y31
M04通-W128通,X85断,X22新-X04断一输出74:添加到与停止信号一起触发M10和M29
有报错发生,停止按钮
X4-M10,X4-M29(与X85,X22同条件)
输出Y41
上电状态
输出Y5-1
M04通-M20断-M130断Y5
X5
空闲备用
输出Y6-1
X7
输出Y7-1
M300通Y7
旋转交互-本体在HOME中
M04通-M20通-M128通-X05通-M500
异常自行下电
10月
11角
角度1到位后有效
M04通-X19通-X20通M501
12角度2到位后有效
M04通-X19断-X20通M502
M510通-Y20,手动也可以动转台,串联R2
13转台继电器吸合
输出Y201
14转台禁止启动
输出Y20R
M128通Y20R,锁定转台不可启动
15H1DJAF564为从机
从机接收
M&X信号
从机发出
急停板
M00通Y00,T49-5S:T49-5SRY0
16急停
17上电
X86替换成X1;且条件增加:M04-M500-M109:删除M109触发M110的复位条件
X1
181启动预约
X2
X84替换成X2,触发M350
X21替换成X3,触发M351
192启动预约
X3
M04通-1128通-X04断二输出Y4:添加到与停止信号一起触发M10,M29,替换掉X85,X22
输出Y4-1
X4M10,X4M29(替换X85,X22)
20有报错发生
上电状态
输出Y5-1
M04通-M20断-M130断Y5
X5
22 空闲备用
输出Y6-1
输出Y7-1
X7
M300通Y7
23
旋转交互-HOME中
24
M04通-M20通-M128通-X05通-M500
异常自行下电
25角度1到位后有效
M04通-X19通-X20通M501
26角度2到位后有效
M04通-X19断-X20通M502
27转台继电器吸合
M510通Y20,手动也可以动转台,串联R1
输出Y201
28
转台禁止启动
M128通Y20R,锁定转台不可启动
输出Y20R
信号表
交互数据
MAIN程序
100%
image.png

D
位置使用:
300机器人的HOME位置输出,GP170与Y7绑定
500 上电状态判断
501 角度1到位后有效:M04-X19-X20-M500
502角度2到位后有效:M04-X19断升-X20M501
6
510转台的继电器吸合
511转台的机器人交互:已准备好,R2与Y18绑定,R1与Y17绑定
R1主发出
R2从发出
10
急停
0急停
11
1 上电
12
21启动预约
13
2启动预约
14
2报错
:1报错,停止按钮
15
上电状态
5 上电状态
16
空闲备用
6空闲备用
17
机器人本体HOME点位置检测
7机器人本体HOME点位置检测
18
17转台的机器人交互:已准备好,与M511绑定
19
转台的机器人交互:已准备好,与M511绑定
18
20
转台继电器吸合,串联R1
20转台继电器吸合,串联R2
21
22
R2从收到
R1主收到
23
急停
急停
24
上电
25
1启动预约
2
26
2启动预约
3
27
41报错,停止
1报错,停止
28
5
上电状态
上电状态
29
空闲备用
6空闲备用
30
7机器人本体HOME点位置检测
机器人本体HOME点位置检测
31
转台的机器人交互:已准备好
17
32
18转台的机器人交互:已准备好
33
转台的旋转到位检测:A角度
19转台的旋转到位检测:A角度
34
转台的旋转到位检测:B角度
20转台的旋转到位检测:B角度
35
36
持续时间
基础单位
37
通用倒计时
急停后复位YO
5S
38 T49
1S
39
+
交互数据
信号表
MAIN程序
image.png

0:00/2:25
链接
无限旋转台电气思路.xls(244 KB)
PLC和Main程序.rar(5 KB)

三轮车拔管.mp4(42.5 MB)


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